深海采矿系统由海底集矿机、输送软管、中间仓、扬矿硬管和水面采矿船组成。世界各主要深海矿产资源开发机构均对深海采矿系统开展了一系列研究。韩国国家海洋科学技术研究院重点开展海底集矿机与输送软管的动力学行为及控制研究。kim博士等分别建立了海底集矿机多体动力学与单体动力学模型，仿真分析比较了两种模型各自的优缺点；并进一步开发了海底集矿机行走性能仿真分析程序sim-iii，并分别采用商业程序recurdyn和daful验证其开发程序的计算准确性；hong博士等采用了一种新的欧拉参数法对深海提升管道的非线性动力学特性进行仿真分析，并对海底集矿机与输送软管的耦合动力学特性进行了仿真。德国锡根大学schulte教授等基于实验获得的海底底质力学特性对海底集矿机的行走牵引力、行驶阻力以及承载能力等进行了理论与仿真计算，并提出了海底集矿机结构设计方案；schulte等还采用集中参数法对深海全软管输送系统进行了动态特性研究。美国科罗拉多矿业学院chung教授等分别采用有限元和离散元法建模与分析了深海采矿管线动力学行为，并提出了集成各子系统模型在内的整体系统联动定位控制问题。 我国对深海采矿系统开展了相关研究。李力等构建了我国中试集矿机虚拟样机模型，对其行走通过性能进行了分析。戴瑜等构建了一种新的基于单刚体车体模型与网格单元接地段模型的海底集矿机快速动力学仿真模型，实现了集矿机进而整个深海采矿系统的快速动力学仿真；并进一步构建了集矿机的多体动力学模型，实现了海底底质特殊车辆地面力学模型在集矿机多体动力学模型中的二次开发与集成，开展了多种海底行走工况的详细性能仿真。王刚和李艳等分别采用有限元法和多刚体离散元法构建了我国中试扬矿系统动力学模型，开展了扬矿管线在复杂海流作用下的仿真分析。 但综上所述，目前对于深海采矿系统的整体集成动力学仿真研究方面仍然存在明显不足，要么由于整体系统模型复杂对模型建模进行了显着简化，要么由于建模与二次开发复杂以及软件算法等因素，难以实现整体集成建模仿真。本文提出并采用新的二次开发建模方法，实现了各复杂子系统的自动快速且准确的多体动力学建模，进而实现了深海采矿整体系统的集成多体动力学建模与仿真。